Il paese di Bardi domina la Val Ceno all’incrocio con il Noveglia: nodo viario già in antico, quando di qui passava la strada che da Veleia e la Val d’Arda, attraverso Bocchetta di Sette Sorelle, portava a Borgotaro e poi, attraverso il Bratello, a Pontremoli, dove si ricongiungeva alla Parma-Luni. Le notizie per l’età romana si trovano sulla Tabula Alimentaria di Veleia (primi decenni II sec. d.C.): il territorio di Bardi era compreso in gran parte nel Pagus Salutaris e i pochi resti archeologici si riferiscono soprattutto a impianti produttivi per laterizi e a qualche traccia di possibili insediamenti rurali. Nell’anno 898 Everardo, vescovo di Piacenza, acquista da Andrea “...quod est saxsum ubi castro de moderno tempore edificatum esse”: è il primo nucleo del castello di Bardi. La vendita è fatta in curte Adfao, non ubicabile.

Tra il X e il XII secolo si amplia e muta la fortezza: nucleo attrattivo nei momenti di instabilità politica; a conferma dei continui lavori subiti nei secoli, l’ingresso con arco a sesto acuto scoperto sotto l’attuale, i risultati di alcuni saggi archeologici in piazza d’armi che hanno permesso di mettere in luce un piano pavimentale in lastroni di arenaria, murature del tardo Medioevo con funzioni difensive. Forse il mastio, che è in posizione disassata rispetto all’andamento delle altre murature, potrebbe ricalcare l’ubicazione della prima fortificazione, probabilmente torre di guardia con semplice palizzata.

Tra la il 1500 e la metà del 1600 la fortezza viene in parte trasformata in residenza signorile. E’ il periodo in cui viene affrescato a grottesche il salone, che è anche soffittato con una finta volta, vengono realizzati i fregi monocromi con putti, animali e mascheroni a coronamento delle sale e i soffitti lignei a carena di nave rovesciata con mensole raffiguranti personaggi quali la dama e il cavaliere.

Degli inizi del 1600 sono gli affreschi delle due sale forse più importanti di tutto il castello: nel 1595 Maria Landi, reggente spesso per il fratello Federico, sposa Ercole Grimaldi signore di Monaco e parte per la città. Avranno tre figli, tra i quali Federico che farà affrescare una sala del castello di Bardi con lo stemma di Monaco al centro del soffitto. La seconda sala, con lo stemma Landi e le aquile imperiali agli angoli, avrà nei cartigli le vedute dei possedimenti di Federico, dei Grimaldi e dei Landi.

Lo stato di Bardi verrà venduto ai Farnese alla fine del 1600 e seguirà le sorti del ducato di Parma e Piacenza.

E' chiaro che, attorno ad un castello così vetusto e dalla storia complessa, si siano addensate leggende di vario tipo, tra cui quella che vorrebbe il castello, infestato dal fantasma di un cavaliere.